关于工业机器人，华夏虽起步较晚，现在也有一定的成果了，变频器，伺服电机，plc通讯，编程控制等方面都有长足发展。
工业机器人的核心除了他的编程语言，另一个比较重要的核心就是驱动方式了。
工程船的智能机器人相对普通工业机器人，由于环境因素的制约，必须摒弃液压式跟气动式，唯一的选项就剩下电动式了。
不过，电力驱动也是目前工业机器人使用最多的一种驱动方式。
这种驱动方式有许多优点，电源方便，响应快，驱动力大是最直接的好处，相对于智能系统特殊方面的苛求，它在信号检测，传递，处理上的即时性则显得更为重要了。
驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机以及交流伺服电机。
这些电机的转速普遍都很高，所以现代工业机器人在机械方面还有一点比较重要的就是电机的配套装置：减速机构。
什么谐波传动，齿轮传动，rv摆线针轮传动，螺旋行动和多杆式机构等等，各家品牌工厂的机器人具体到这些机构上，选择都略有不同。
具体到工程舰上，则直接进化到无减速机构的大转矩，低转速的电机进行直接驱动。
这里面有几个好处，结构简单，提供最高的控制精度，但是这对电机本身的性能还有回输系统都有比较高的要求。
系统大哥的蓝图数据就是完美解决这些问题的最终答案。
楚歌当时翻看资料的时候就发现，运输工程船的智能系统对比工业机器人还有一个明显的区别，那就是感应器的配备。
工业机器人需要设置大量的感应器，不论是系统内部还是系统外，都需要精准的点位控制，搬运物件时的运动轨迹规划，开始点位和终点位姿的准确设定等。
这些都需要感应器的协助。
工程船的智能系统则大面积摒弃这些感应器，取而代之的是主动感应系统配合高速中央处理器的组合。
这套精准主动感应系统算是这套智能机器人系统的眼睛跟神经了，里面融合了激光测试系统，力觉感应系统，视频监控系统等高度集成的几个子系统。
这基本实现了自编程控制程序，再无需工作人员事先大量的cad机械制图跟坐标轴cnc编程这类的提前设定了。
工程舰的感知系统到这里就基本够用了，它比月球基地那套工业自动化系统要简单，类似阉割版的感觉。
月球工业基地里的那套还往后拓展到了机器人环境交互系统和人机交互系统。
环境交互系统主要是连接机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。
这些设备包含了很多种类，功能单元，如加工制造单元，焊接单元，装配单元，反应提纯单元，锻造单元等等。
人机交互则是包含了计算机标准终端，指令控制台，信息显示板，危险信号报警器等基础的控制装置。
还有高级点的就类似【魂刃】那一套了，根据人类语言直接转换成计算机语言然后下发指令性程序。
工业基地的智能系统属于二级智能系统，从属于月球基地圆形的中央智能系统（一级智能系统）
不过，它们都有独立的cpu跟数据存储器。
关键的程序指令，日常工作信息都会汇总到月球基地最大的那个球形中央智能系统--“天织”中。
最后，就是这机器人的操作机台，工程船上用的是10轴自由度机器人，以最大程度体现它的灵活性，而且这些机器人的基座不是固定的，它们有滑轨。
可以根据任务需要在工程船的中轴线或者横面上自由移动。
沿着整条中轴线每艘工程舰上配备了20台智能工业机器人。
这20台中有16台臂式结构的那种，剩下的4台则是重型开放式的结构，可以根据需要安装不同模块，比如抓斗，行吊等。
到这里，系统大哥关于运输工程舰的理论数据基本就结束了，剩下的就是编程数据还有整舰的结构蓝图。
结构蓝图还有理论数据在楚歌动身前往船坞基地之前就全部整理完了，现在只是剩下那繁琐而严谨的敲代码编程，楚歌还有点尾巴没完成。
整理好一切后，楚歌伸展了一下四肢，扭了扭手指头关节然后就开始连续一个周的码农生活。
相对于机甲战士的高级程序设计语言，智能工业机器人的编程更偏向汇编语言。
这种汇编语言汇编出的目标程序占用内存较少，运行效率较高，且能直接引用计算机的各种设备资源。
但毕竟是一种简单粗暴的低级语言，相对【魂刃】那套高级程序，它在灵活性和阅读性上就差了许多。
而写这种重复性命令比较多的编程语言，伪命令程序，对人类大脑是一种极大的考验。
中级基因药剂的强大效用在这时候就体现了它的超级价值。
楚歌现在就算不睡觉肝个四天五天的应该也没有什么大问题，记忆，肢体协调上都跟以前有了巨大的提升。
要不然，这套程序编码换到以前的脑子，楚歌估计得花费一整月才能完成。
码程序语言的闲暇时间，楚歌破天荒地浏览了一下门户网站和几个有名的app，里面最新的热点就是关于宇萌萌跟李光镕的那场冲突了。
很明显，h国国内的激烈言论已经传到了国内，于是两国网友开始了旷日持久的对骂。
李光镕被扣押了近一个周后，终于回到了自己的国家，他被释放的前提是一丝不苟地执行了警方关于他的处罚决定书。
h国方面的各种抗议，磋商都没有动摇华夏执行这份处罚书的决心，李光镕到最后实在撑不住了，才心有不甘地签了字并公开道歉。
这件事其实官方上并没有太多的互动，米国也只是口头上表达了对h国的同情，别的再未提及。
至于别的国家更是不愿为这点小事而去撩华夏这头巨龙的胡须，所以，h国在呐喊了几天后也就偃旗息鼓了。
剩下的就只有h国网民了，他们觉得这是在侮辱他们的尊严，于是成群结队的爬到了全世界的网站来申诉他们的遭遇，油管上类似的视频，帖子遍地都是。
不过，很明显h国网友的路人缘有点差，之前网上的各种自大，狂妄让人生厌是一点。ъiqugetv
另一点就是这件事的起因，经过大家也通过视频都了解了，但凡正常点的人都会客观地支持华夏官方的做法。
楚歌快速浏览着国外网友的评论，笑了笑，别说，还挺有意思的。
这怼人原来也是需要天赋的，尤其是岛国网友，这怼得h国人有理有据的，楚歌看得很是解压。。。
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